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    Petit nouveau

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  1. CrH added a post in a topic Robot autonome détecteur d'obstacles   

    oui je connais l'odometrie, je suis un peu fan de robotique, mais je n'ai jamais prit le temps de construire de robot :/ faut dire que j'ai jamais fait parti d'un club de robotique... je devrai. bref

    Dans ton cas je ne sais pas si l'odometrie fonctionnerai correctement, l'une des hypothèses de cette technique et que ton robot doit disposer de Fines roues or celles de ton robots me paraissent deja bien épaisses. Faut aussi voir leur usinage (excentricité du centre de rotation, et la tolerance au niveau de l'usinage du rayon: est-ce vraiment un cercle ou c'est plutôt une élipse?!)

    Il n'y pas que les codeur incrementaux ou non, les capteurs à effet Hall te permettent aussi d'obtenir (vitesse/position de la rotation).

    Pour ton dossier je veux bien. j'ai rapidement fais mumuse avec une platine fpga (Xilinks Spartan II, si mes souvenirs sont bons) un jour, pour programmer une horloge avec un module DCF77. C'est puissant mais j'ai pas eu beaucoup de formation dessus, donc si ton dossier est pedagogique, je suis preneur

    je me demande un truck d'ailleurs, est-ce qu'en FPGA y a moyen de trouver un bloc qui execute (ou qui te permet de programmer) des programmes C/C++ ?

    tcho
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  2. CrH added a post in a topic Robot autonome détecteur d'obstacles   

    belle réalisation, j'aime l'idée de voir les sharp's sur une tourelle! malgrè tout je me permet de critiquer un point, mais qui vaut globalement pour tout les robots detecteurs d'obstacles. Dans la vidéo que tu nous présentes, on voit ton robot partir en ligne droite pret à se manger un mur, puis l'algorithme lui dit attention! "un Truck devant toi" et Hopla on tourne et on s'en va dans la direction quasi-opposée.

    Et c'est là qu'est le point noir (il se peut qu'une forme géometrique particulière face tourner en boucle ton robot sans qu'il ne trouve d'issue). Alors pourquoi ne pas imaginer un algorithme qui ferait suivre le mur une fois celui-ci détecté, de sorte que tu puisse obtenir une cartographie des limites de la pièce (en enregistrant les positions successive de ton robot à chaque fois qu'il a detecté quelque chose). Ainsi une fois revenu au point de depart, ton robot connait les limites de son environnement, et est alors apte à ce deplacer dans la piece sans avoir à foncer sur les murs puisqu'il les connait.

    Amicalement.
    CrH
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